Servo (MG90S) control by Arduino MEGA

直接使用 Arduino 上的 +5V 電源拿來當作 Servo (MG90S) 的輸入電源，當 Servo 轉動時，常常會看到 Arduino 上的 LED 有閃爍狀況。這時會懷疑可能是 Servo 需要很大的電流，才能提供足夠的轉動能量；不過上網搜尋許久，一直找不到 Servo 比較詳細的技術規格，只有看到簡要的規格。

• Weight: 13.4g
• Dimension: 22.8*12.2*28.5mm
• Stall torque: 1.8kg/cm(4.8V )2.2kg/cm(6V)
• Operating speed: 0.1sec/60degree(4.8v), 0.08sec/60degree(6v)
• Operating voltage: 4.8-6.0V
• Dead band width: 5us

 只有示波器而沒有電流探棒，就在電源線路上串聯一顆 1 歐姆的電阻來量測電壓，就可以很簡單地轉換單位成為電流值。

寫了一個簡單程式，讓 Servo 每隔四秒鐘，控制的 PWM duty 訊號在 0.5ms 和 2ms之間變換，轉動角度看起來大約有將近六十度。果然！量到的電流還蠻大的，瞬間將近 1A 的電流量。

 大範圍的轉動約在 170ms~180ms 之間完成。從波形圖上看到後面還有一些短的突波電流，是轉子到定位後的小微動，這可能是我產出的 PWM pulse 不是很穩定，或是 Servo 本身的特性所致；這段時間的突波電流也不小，也都有將近 1A。